Systèmes poly-articulés et robotique

Présentation

Ce module est une introduction à la modélisation et la synthèse des mécanismes polyarticulés et l’étude des robots.

Objectifs

Les thèmes abordés incluent la classification des robots suivant leur morphologie, l’analyse des constituants d’un robot (actionneurs, organes de transmission, effecteurs, compatibilité,…). Les techniques proposées vont permettre d’une part de modéliser un robot (comportements statique et cinématique), puis d’exploiter sa modélisation afin de le commander de manière satisfaisante, c’est-à-dire lui imposer un certain comportement dans l’environnement de la tâche avec une précision aussi grande que possible.

Conditions d'admission

Cet enseignement s'appuie sur les connaissances acquises en mécanique et en automatique pour les étendre à la discipline pluridisciplinaire que constitue la Robotique. Il nécessite également des connaissances en algèbre matriciel et en calcul aux dérivés.

Volume horaire

Compétences visées

Etre capabel de modéliser des systèmes poly articulés dans le but de réaliser des robots adaptés à leur environnement de travail

Syllabus

PARTIE 1: SYSTEMES POLYARTICULES
I. INTRODUCTION
II. SYTHESE GRAPHIQUE
III. SYNTHESE ANALYTIQUE
IV. APPLICATIONS
PARTIE 2 : ROBOTIQUE
GENERALITES
I.INTRODUCTION
II.ARCHITECTURE MECANIQUE
III.ACTIONNEURS
IV.PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT
MODELES GEOMETRIQUES
I. INTRODUCTION
II. OUTILS DE MODELISATION GEOMETRIQUE
III. MODELE GEOMETRIQUE DIRECT (MGD) DES ROBOTS SERIES
IV. MODELE GEOMETRIQUE INVERSE (MGI) DES MANIPULATEURS SERIES